モビリティシステム特論 [遠隔(オ)]

開講年度

2025年度

開講学期

後期

科目名

モビリティシステム特論

授業種別

講義

科目名（英語）

Advanced Course of Mobility System

授業情報(授業コード・クラス名・授業形態)

Z1300010 モビリティシステム特論 [遠隔(オ)]

担当教員

禹ハンウル

単位数

2.0単位

曜日時限

金曜1限

キャンパス

八王子　遠隔

教室

学位授与の方針

A 専攻する研究領域における高度な専門知識を身につけたもの 100%
B 科学技術を運用する能力を身につけたもの　0%
C 主体的に研究に取り組み、社会や職業についての知識や技術者や研究者として必要な倫理観を身につけたもの　0%
D 特定の専門領域における創成能力を身につけたもの　0%

具体的な到達目標

具体的な到達目標は以下のとおりである。(1)この分野の最先端の研究知識を獲得することを目的とする。(2)モビリティシステムの概要、制御の流れを理解する。(3)移動体を制御するためのプログラミングの基礎を理解し、自分で基本的なプログラムを作成できる。(4)技術的な課題解決に向けたモビリティシステムの概要を、自ら提案し、説明できる。

受講にあたっての前提条件

機械学習・人工知能の基礎知識と理解力を有し、社会の動向に対して関心を持っていることが望ましい。

AL・ICT活用

e-ラーニング等ICTを活用した自主学習支援

授業計画

1. 概論
2. 移動体の制御
3. センシング技術
4. 不確実性の実装
5. 計測における不確実性の実装
6. 自己位置推定と確率論
7. 自己位置推定と確率論2
8. カルマンフィルタによる自己位置推定
9. Fast SLAM
10. Fast SLAM2.0
11. ロボットの動作計画
12. ロボットの動作計画2（方策改善）
13. ロボットの動作計画3（強化学修）
14. 総合演習（総合テスト的課題レポート）
15. 学習内容の振り返り

成績評価の方法

数回の課題レポートおよび出席率で評価を行う。A+~Fの6段階評価でD以上の者を合格とする。

受講生へのフィードバック方法

第15回の授業でKU-LMSに全体の講評をアップロードします。

教科書

指定教科書なし。毎回の配布資料にて授業を進める。

参考書

・詳解確率ロボティクスPythonによる基礎アルゴリズムの実装、上田隆一著、講談社

オフィスアワー

遠隔（オンデマンド）授業のため、メールで対応します。連絡先は遠隔授業教材の表紙をよく見てください。（禹）

受講生へのメッセージ

質問がありましたら気軽に連絡ください。

実務家担当科目

実務家担当科目ではない

実務経験の内容

教職課程認定該当学科

機械工学専攻

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